Benché molti studiosi attribuiscano a Ficarolo origini antichissime, risalenti al periodo romano, il Ravelli ne fa iniziare la storia col X secolo, periodo in cui la documentazione riguardante il paese risulta assolutamente certa, attraverso un documento del 936, con il quale Bonifacio, secondo conte di Bologna, e Ingelberto, abate di Nonantola, attuavano una permuta di beni, tra cui anche Ficarolo ("pago Figariole"), all'epoca appartenente al contado di Ferrara e situato, insieme con l'abitato di Settepolesini (oggi frazione di Bondeno), alla sinistra del Po.
Nel 970 si ricorda Ficarolo come castello e, ben presto, il paese assumeva un ruolo di notevole importanza: che fosse già da tempo o divenisse in seguito sede di pieve, assorbì quasi subito parte della circoscrizione plebana di Santa Maria di Trenta. Che tale assorbimento, per quanto parziale, fosse in atto nel X secolo, lo dimostra il Regestum bonorum della chiesa ravennate: il fundus Publica, appartenente alla chiesa di Santo Stefano di Galito/Galigo, cui apparteneva anche il fundus Bonolitico, confina ai lati opposti con il territorio delle pievi di Santa Maria di Ficarolo e di San Donato in Pedrurio; questa confinazione si ripete in un atto del XIII secolo che si riferisce a concessioni di enfiteusi della prima metà dell'XI secolo.
Il paese ha legato il suo nome alla rotta di Ficarolo, che nel 1152 sconvolse il corso principale del Po; si trattò in realtà di una serie di rotte che portarono alla creazione di un nuovo ramo, che prese il nome di "Po di Ficarolo" e che divenne in pochi anni il corso principale del fiume. Tra le conseguenze di questo disastro, l'abitato di Settepolesini venne a trovarsi in riva destra del Po.
La fortezza di Ficarolo, che controllava il Po insieme alla gemella posta sulla riva meridionale del fiume, la Stellata di Bondeno (ancor oggi esistente), venne assediata dai Veneziani durante la Guerra del Sale (1482-1484) e capitolò dopo la strenua difesa della piccola guarnigione contro le soverchianti forze della Serenissima. La pace di Bagnolo, che pose fine alla guerra, sancì però il ritorno di alcuni territori sotto il Ducato di Ferrara, tra i quali anche Ficarolo che dunque entrò a far parte della cosiddetta Transpadana Ferrarese. Il paese rimase sotto al dominio estense fino al 1598, quando il territorio di Ferrara passò sotto allo Stato Pontificio, compresa la Transpadana Ferrarese.
Dopo il trattato di Campoformio del 1796, nel periodo napoleonico Ficarolo entrò a far parte del dipartimento del Basso Po, prima nella Repubblica Cisalpina, poi nel 1802 nella Repubblica Italiana e infine nel 1805 nel Regno d'Italia.
Il Congresso di Vienna del 1815 cambiò i confini del Polesine di Rovigo spostandoli sul Po, di conseguenza Ficarolo entrò a far parte del Regno Lombardo-Veneto e, dopo essere stata emiliana per quasi un millennio, passò in provincia di Rovigo e divenne veneta. Nel 1866, al termine della terza guerra di indipendenza, il Veneto fu ceduto all'Italia, ma i confini con l'Emilia sono rimasti sul Po e Ficarolo è rimasta in provincia di Rovigo.